2023-03-30
DB-JQR15 工业机器人拆装实训装置
一、简介
工业机器人拆装实训装置学生可以通过其学习机器人电气关键零部件的工作原理，掌握常用工业机器人的机械结构装配方法，包括本体、减速机、电机及其本体线束的装配。通过实训后学生能基本形成工业机器人的结构理论体系。常用电气件（开关/按钮/断路器/接触器）工作原理、电气接线图识图、电气接线、机器人控制系统故障排除、机器人示教程序和用户PLC程序设计等技能。
工业机器人拆装实训装置学生可以通过其学习机器人电气关键零部件的工作原理，掌握常用工业机器人的机械结构装配方法，包括本体、减速机、电机及其本体线束的装配。通过实训后学生能基本形成工业机器人的结构理论体系。常用电气件（开关/按钮/断路器/接触器）工作原理、电气接线图识图、电气接线、机器人控制系统故障排除、机器人示教程序和用户PLC程序设计等技能。
二、主要功能
1、机械方向：工业机器人电气系统拆装实训平台集成六轴机器人拆装工程模块，通过该工作站学生可基本掌握常用工业机器人的机械结构装配方法，包括本体、减速机、电机及其本体线束的装配。通过实训后学生能基本形成工业机器人的结构理论体系，在工业机器人领域的进一步学习和发展奠定扎实基础。
2、电气方向：工业机器人电气系统拆装实训平台主要把机器人IPC控制器、IO模块、交流伺服驱动器、示教器、伺服电机等电气核心零部件集成到平台来进行展示与教学。学习机器人电气关键零部件的工作原理、常用电气件（开关/按钮/断路器/接触器）工作原理、电气接线图识图、电气接线、机器人控制系统故障排除、机器人示教程序和用户PLC程序设计等技能。
三、配置清单
1、机械方向：工业机器人电气系统拆装实训平台集成六轴机器人拆装工程模块，通过该工作站学生可基本掌握常用工业机器人的机械结构装配方法，包括本体、减速机、电机及其本体线束的装配。通过实训后学生能基本形成工业机器人的结构理论体系，在工业机器人领域的进一步学习和发展奠定扎实基础。
2、电气方向：工业机器人电气系统拆装实训平台主要把机器人IPC控制器、IO模块、交流伺服驱动器、示教器、伺服电机等电气核心零部件集成到平台来进行展示与教学。学习机器人电气关键零部件的工作原理、常用电气件（开关/按钮/断路器/接触器）工作原理、电气接线图识图、电气接线、机器人控制系统故障排除、机器人示教程序和用户PLC程序设计等技能。
三、配置清单
| 序号 | 产品名称 | 规格参数 |
| 1 | 轻量化拆装机器人 | 手腕负载：额定3kg最大4kg 最大工作半径：540mm 自由度：6 关节速度： J1 370°/s J2 370°/s J3 430°/s J4 300°/s J5 460°/s J6 600°/s 关节范围： J1±170° J2±110° J3+40°/220° J4±185° J5±125° J6±360° 重量：≤25kg 工作温度：0-40℃ 本体全透明化设计，可直接观察到内部各个部件的运动过程及原理。 |
| 2 | 拆装实训台 | 防静电拆装一体化实训台主体由铝型材焊接而成，两侧安装喷塑钢板，下方配置推拉式抽屉，用于放置机器人拆装工具，整体结构牢固美观，便于机器人的拆装维护及示教编程作业。防静电拆装一体化实训台尺寸：≥1250*1000*820 mm。 |
| 3 | 机器人控制系统 | 采用EtherCAT总线技术，兼容IEC61131-3标准，支持各类EtherCAT模块;基于X86 IPC+RTOS设计，支持六关节自由度机器人、SCARA机器人、五轴机器人、连杆码垛机机器人、四轴多关节机器人、DELTA机器人、直角坐标机器人、多轴专用机器人等多种机器人的控制。 自带上下料、码垛、焊接、焊缝跟踪、视觉、激光切割、传送带跟踪、碰撞检测、拖拽示教等多种通用工艺，并可根据用户需求进行定制；同时提供完整API接口，用户可根据需求高效、方便地自主开发专用工艺（PApp）与专用工艺界面（PUI）。 控制器：处理器：X86 4核 2.0G 内存：4G 存储空间：16/32G 控制轴数：标准：6轴垂直关节机器人 可选配：1轴地轨、2轴辅助轴变位机、3轴龙门架 控制伺服：EtherCAT,Sercos III,CANopen,TSN 接口：数字I/C接口，16路输入/16位输出（可扩展） 4路-10~+10V模拟量输出，12位精度（选配，可扩展） 8路-5~+5或0~10V模拟量采集，12位精度（选配，可扩展） 机器人专用端子接口，防碰撞、电机报闸，报警控制等 操作模式：示教模式、离线编程、远程模式 编程方式：示教编程、离线编程、拖动示教 运动功能：点到点、圆弧、样条曲线、直线横摆、轨迹平滑 指令系统：运动指令、逻辑指令、输入输出指令、运算指令 位置控制方式：点到点控制、连续轨迹控制 坐标系统：关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、用户坐标系 结构算法：4轴SCARA 4轴冲压机械手 6轴垂直多关节 4轴连杆码垛 4轴直角坐标机器人 客制化专用机器人 应用：装配、点胶、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨、搬运等 电源：24V 60W（控制器功率30W，示教盒30W） |
| 4 | 工业机器人快换组件 | 外形尺寸（长×宽×高） 300*300*200 mm 工位数量 2个 铝材支架主要由铝型材搭建而成，其表面配套定位装置。工件放置在实验支架的定位装置中，机器人示教再现进行样件的搬运作业。铝材支架上面固定四处尖针，以便进行TCP标定验证。 机器人末端配置气动手爪工具，用于夹取样件进行搬运、装配、编程、实操等实训作业。 |
| 5 | 码垛模块 | 外形尺寸 （长×宽×高） 300*300*60 mm 安装形式 适配标准实训台定位安装 零件容量 矩形工件15个。 |
| 6 | 装配模块 | 外形尺寸：（长×宽×高）300*300*178mm 安装形式 适配标准实训台定位安装 可容纳零件个数18个 排列形式 3行6列 装配模块设置有装配顺序，可拓展RFID功能。 |
| 7 | 立体仓库模块 | 外形尺寸（长×宽×高） 300*300*420 mm 安装形式 适配标准实训台定位安装 仓储容量 6 兼容工件种类 2种 |
四、实训项目
1、工业机器人基本操作与示教编程
2、工业机器人本体拆卸工艺认知
3、工业机器人本体装配工艺认知
4、工业机器人关键零部件的基本结构认知
5、工业机器人装配精度测试和调整
6、工业机器人控制系统调试和维修
7、工业机器人电气接线工具认识与使用
8、工业机器人关键零部件及电气元器件认知
9、机器人控制系统参数设置
10、机器人电控系统电气系统故障排查和维护